收敛快精度高
该控制器通过构建适应不同收敛阶段的多功率滑模函数，实现了更快的收敛速度和更高的跟踪精度。
Xiang, Wang · Wang, Baofang · Chen, Xinkai · 于金鹏 · 王翔
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
多功率滑模函数按误差大小分段调整幂次，误差大时加速收敛，误差小时提升精度。
通过在不同收敛阶段匹配不同幂次，控制器在稳态阶段实现更小的跟踪误差。
采用高阶滑模方法，有效降低了控制信号中的抖振，减少了机械磨损。
改进的趋近律设计避免了积分饱和，防止控制量过大导致系统不稳定。