气囊辅助差分驱动胶囊机器人

结肠内灵活快速行进

将软体机器人的柔顺性与轮式机器人的快速性结合，用于复杂结肠环境下的内窥检查。

杨建林 · 孙志峻 · Qian, Feng · 陆清 · Yu, Guo

Mechanisms and Machine Science 2024

参数信息

牵引模块长度

28 mm

扩张直径

50 mm

最大速度

5 mm/s

技术优势

柔顺与快速兼备

气囊辅助的软体结构能适应肠道复杂环境，同时保留轮式驱动的快速移动能力。

直径可扩展

通过气囊扩张，机器人直径可从收缩态ϕ28mm扩展到50mm，以适应不同肠段。

小尺寸易牵引

收缩态整体尺寸仅ϕ28mm×35mm，牵引模块长度仅28mm，便于在结肠内导航。

应用场景

• 结肠检查机器人：用于结肠内窥检查，替代传统内镜的刚性插入方式。