无级联快响应
该控制器直接由力/力矩指令生成最优电流命令，省去传统转速环，在气动参数失配时仍保持无静差控制。
Mengyuan, Zhao · Lin, Shiyu · 曹彦飞 · 周湛清 · 史婷娜 · 夏长亮
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
控制器直接由力和力矩指令生成电流命令，省去传统级联速度解算模块和四个速度控制器。
辅助扩展状态观测器估计气动参数失配，实现无静差控制。