仿生波动鳍水下机器人

轨迹跟踪误差降80%

面向检查与作业任务的欠驱动仿生水下航行平台，采用模型预测控制集成侧滑补偿，在无横移自由度条件下仍能显著改善对期望轨迹的动态跟踪效果。

Kaihui, Wang · 邹伟 · Ma, Ruichen · 王宇 · Hu, Su

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

轨迹跟踪侧滑误差降低高

80 %

技术优势

欠驱动构型无横移自由度

仿真与实物实验验证

应用场景

• 水下机器人精确轨迹跟踪：提供水下机器人高精度轨迹跟踪能力，降低侧滑误差。
• 欠驱动系统运动控制：为解决欠驱动系统运动控制问题提供模型预测控制方法。
• 水下自主航行检查：实现自主水下航行器的精确轨迹跟踪，支持自主检查作业。