FAST棱镜维护机器人

全自主维护

专为FAST反射面设计的自主棱镜目标维护机器人系统，集成了移动机器人、装配机器人和协作机器人，能在陡峭反射面上自主完成非标准目标螺栓的拆装。

Tao, Rui · 景奉水 · Hou, Jun · Xing, Shiyu · Fu, Yichen · 范俊峰 · 谭民

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

无需人工登高

机器人系统能够移动到反射面上的目标位置进行维护，避免了人工在陡坡上作业的风险。

能拧非标螺栓

专门设计的末端执行器可以从侧面拧紧非标准目标螺栓，克服了上方障碍物的限制。

弱纹理下能定位

提出的位姿测量框架结合特征点提取与匹配，能够应对棱镜目标表面弱纹理、高反光的挑战。

应用场景

• 特种机器人：在大型射电望远镜等特殊环境中自主执行维护任务，替代人工高危作业。
• 自主维护作业：实现非标准螺纹连接件的全自主拆装，无需人工介入。
• 望远镜维护：直接在FAST反射面上更换棱镜目标，保障望远镜精度。