复合自适应鲁棒控制器

针对非严格反馈非线性系统，通过复合自适应律整合跟踪误差与预测误差，实现更高参数收敛速度和更小跟踪误差。

Chen, Ye · 陶国良 · Yitao, Yao

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2023

技术优势

参数收敛更快

复合自适应律同时使用跟踪误差和预测误差驱动参数更新，信息量更大，参数估计收敛更快。

跟踪误差更小

高自适应增益提高参数收敛速度，从而减小系统的跟踪误差。

避免计算爆炸

引入命令滤波器，避免反步法中虚拟控制律导数计算复杂的问题。

应用场景

• 工业机器人控制：处理工业机器人动力学中的参数不确定性与未建模干扰，提升轨迹跟踪精度。
• 无人机控制：在模型参数未知和外部扰动下，实现无人机姿态与位置的稳定跟踪。
• 人形机器人控制：提高人形机器人关节伺服控制的鲁棒性，适应负载变化与模型误差。