自重减轻 提速
将机械臂从圆柱形改为锥形，减轻自重、缩短驱动缆绳行程，在狭窄空间内实现更快运动。
Chen, Zhuo · 张华 · 张新彬 · Huo, Jianwen · 谭立国 · 刘满禄
Bioinspiration and Biomimetics 2025
锥形结构替代圆柱形，减小了机械臂末端关节的体积和重力力矩，从而降低自重。
锥形设计缩小了驱动缆绳的行程，意味着驱动系统可以更紧凑，响应更快。
在相同驱动条件下，锥形结构能够实现更高的最大关节速度。