大容差低反力
集成了被动柔顺机构与主动力控算法，使机器人转动阀门时的径向和轴向反力显著降低，无需精确知道阀门位置即可安全操作。
Xing, Hongjun · 丁亮 · 陈金宝 · Gao, Haibo · 邓宗全
Sensors 2024
末端执行器提供约3.5°角度和9.7 mm位置容差，即使工具与阀门把手有径向偏差也能完成转动任务。
被动柔顺机构应对径向偏差，主动力控算法处理阀门把手转动时的轴向位移，从而显著降低两个方向的内力。
该方案针对不同安装类型的阀门和不同配置的移动机械臂，分析了转动阀门所需的最少执行器数量。