自适应滑模车队控制器

强干扰下稳定运行

一种非奇异终端滑模自适应指数趋近控制器，使智能网联车队在内外扰动下有限时间收敛并保持车队稳定。

Song, Tao · 朱文兴 · Shi-Bin, Su · Wen-Wen, Wang · Xiao-Long, Ma · 朱文兴

Applied Mathematical Modelling 2024

技术优势

有限时间收敛

基于非奇异终端滑模变量设计，系统状态能在有限时间内收敛到平衡点，而非渐近收敛，从而更快稳定车队。

自适应应对扰动

采用自适应指数趋近律，能够实时调整控制增益以应对系统内外扰动，保证车队在各种干扰下稳定运行。

已仿真验证

控制器在 ROS-Gazebo 仿真环境中验证，结果表明智能车辆系统在面对干扰时能保持稳定运行，且实验结果与理论分析一致。

应用场景

• 智能网联车队：保持车队间距和速度一致，避免追尾并提高交通效率。
• 多车协同控制：多车共享状态信息，协同决策以提升整体稳定性。
• 车辆纵向控制：精确调节油门和刹车，实现期望的纵向加速度。