冲程最大推力，回程最小阻力
用可折叠机构的展开与收拢实现纯向后直线推力，无需传感器或驱动即可在冲程与回程之间自动切换，比传统螺旋桨更简单可靠。
宋智斌 · Zhang, Yuanhao · Yifan, Wu · Shiyu, Li · Li-Xuan, Zhao · Hongyu, Cao · 康荣杰 · 石立伟 · Dai, Jian S.
Mechanism and Machine Theory 2025
通过折叠机构实现纯向后直线推力，从根本上消除了螺旋桨旋转带来的周向流能量浪费。
机构通过与水的相对运动被动调整展开与折叠，无需额外传感器和执行器，系统简单可靠。
由四个独立推进器组成的模块化系统可实现多种运动模式，且单侧推进仍可转弯。