脊柱四足机器人

步态稳定提速

这台四足机器人通过主动脊柱关节协同优化步态，在复杂地形上展示出比刚性躯干机器人更好的稳定性和适应性。

Song, Guozheng · Qinglin, Ai · 李霖 · 单晓杭 · 杨建国

Sensors 2026

技术优势

地形适应更强

脊柱关节的主动运动使机器人能更自然地调整姿态，从而在不同障碍地形上保持稳定。

步态更稳定

TD3-CPG 框架优化了脊柱与腿部的耦合运动，提高了行走稳定性。

行走速度提升

深度强化学习找到的步态策略在多种地形上实现了更快的移动速度。

应用场景

• 足式机器人运动控制：用脊柱参与的步态优化替代纯腿部控制，提升四足机器人在复杂地形上的运动性能。
• 仿生机器人：模仿生物脊柱的柔韧性，为机器人增加主动自由度，实现更自然的运动。
• 复杂地形巡检：借助脊柱辅助的稳定步态，机器人可穿越障碍地形执行巡检任务。