单次卡死仍可运行
为水下矢量推进设计的对称三脚架并联机械臂，凭借高刚度和最少冗余执行器实现矢量推力，并在任一执行器卡死时自然容错，降低水下设备远程作业风险。
Jiang, Dexin · 方灶军 · Zheng, Tianjiang · Kunpeng, Yan · Wang, Dongjie · Li, Huamin · Zhang, Chi · 杨桂林
Ocean Engineering 2025
运用约束螺旋理论进行自由度分析，证明机构在任意一个执行器卡死时仍能完成矢量推进。
采用对称三脚架结构，提供高刚度，同时只用三个冗余执行器，结构紧凑。