精度提升1.75倍
针对轮腿混合形态设计的本体感知状态估计框架，利用概率滑移模型和偏移轮腿接触模型，在室内外场景中显著降低累积误差。
Zhou, Shichao · Beichen, Xiang · Xie, Zhongqu · Chen, Lingkun · Chengjie, Gu · Puzhi, Ma · 王雨淋
IEEE Sensors Journal 2025
提出的概率滑移模型显式考虑了轮式运动带来的额外位移，避免了传统假设带来的估计偏差。
通过构造偏移轮腿接触模型来估计接触位置和速度，减少因接触点估计不准而累积的误差。
将可靠的接触约束融入观测模型，在保持估计精度的同时补偿垂直漂移。
基于广义动量的归一化接触检测方法可以准确判断轮地接触状态，减少因站立腿过早或过晚落地造成的累积误差。