刚柔耦合软机械手

水下灵巧抓取

采用水液压驱动，手腕兼具刚性与柔性，能自适应抓取不同形状和尺寸的物体，且不伤害活体水生动物。

纪辉 · Lan, Yu · Nie, Songlin Ling · Huo, Linfeng · 尹方龙 · Hong, Ruidong

Soft Robotics 2023

技术优势

抓取活物不伤害

软体结构顺应动物体表，分布接触力，避免局部高压伤害。

两种抓取姿态切换

可在标准与扩展抓取姿态间切换，以适应不同形状和尺寸的物体。

超出范围也能抓

当物体超出抓取范围或偏离抓取中心时，机械手仍表现出良好的适应性。

应用场景

• 软体机器人：将软体结构用于水下灵巧抓取，拓展软体机器人应用。
• 水下机器人：为水下机器人提供适应复杂环境的灵巧末端执行器。
• 仿生机械手：模仿人手和手腕结构，实现自适应抓取动作。