刚柔结合草莓夹爪

低损伤高容差

以低气压实现形态自适应抓取，在定位偏差下仍保持高成功率，且损伤控制媲美人工采摘。

Lichao, Yang · Li H. · Sen, Lin · Xiong, Ya

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

采摘成功率

93.4 %

草莓损伤率

2.9 %

采样成功率

93 %

自主采摘成功率（成簇）

89.2 %

采摘峰值压力

18.6 kPa

技术优势

损伤率低至 2.9%

刚柔结合结构与低压驱动可贴合果实形态，避免集中应力，田间试验中仅 2.9% 的新鲜市售草莓出现损伤。

容差大，对不准也能抓

在平移误差 ±18 mm、角度误差 ±27° 时仍保持 93% 的采样成功率，降低了对视觉定位精度的要求。

成簇采摘更可靠

清障气流可将遮挡的茎叶吹开，将成簇草莓的自主采摘成功率从 85.8% 提升到 89.2%。

低压驱动，安全节能

仅需 18.6 kPa 峰值压力即可摘下果实，气源要求低，系统安全性好。

应用场景

• 果蔬采摘机器人：在成簇复杂场景中实现低损伤、高容错的草莓采摘，可直接替代人工。
• 农业自动化：利用清障气流与软体抓取提升自主作业成功率，减少对人工干预的依赖。
• 软体抓取：以低压气动驱动实现形态自适应包覆，避免硬接触造成果实损伤。
• 食品加工：将损伤率控制在 2.9%，保障新鲜草莓的商品性，适用于采后处理环节。