拦截轨迹篡改
利用电机自身电流信号重构运动轨迹，无需改动控制器或电机驱动电路，即可实时检测偏离G代码的异常运动。
Shijie, Li · Chen, Yuqi · Xin, Chen · Zedong, Li · 房栋梁 · Kaixiang, Liu · 吕世超 · Sun, Linmin
IEEE Transactions on Information Forensics and Security 2024
通过外部电流信号检测异常，不需要修改现有控制器或电机驱动电路，不影响系统正常运行。
实时对比重构轨迹与G代码指令，能发现偏离预期轨迹的异常运动，防止篡改攻击。
轨迹重构误差低至0.047毫米，足以分辨微小异常位移。
在多种轨迹异常测试中检测率达到93.35%，覆盖范围广。