支护效率倍增
面向煤矿巷道掘进，多机械手多钻机并行钻锚，解决快掘慢支矛盾。
马宏伟 · Siya, Sun · 王川伟 · 毛清华 · 薛旭升 · 王彭 · 夏晶 · Zelin, Jia · Yifeng, Guo · Wenda, Cui
Meitan Xuebao/Journal of the China Coal Society 2023
通过多机械手多钻机时空最优布局及任务分配，实现并行钻锚作业，缩短支护时间，解决快掘慢支矛盾。
采用机器视觉与强化学习的抓放控制方法，提高机械手末端姿态控制精度，实现物料精确搬运与安装。
基于随机采样与包围盒的多目标轨迹优化方法，确保机械手在复杂受限空间中安全、可靠、高效作业。
建立以最短工序时间为目标的时间协调任务分配模型，采用分布式自适应控制策略，实现多机械手无碰撞并行作业。