刚柔耦合机器人手爪

面接触自适应抓取

手指由刚性骨架与软体组织构成，实现从多点/线接触到手爪与物体面接触的转变，适应不同形状、尺寸、重量和软硬度的物体并稳定夹持。

He, Zhiyuan · 连宾宾 · 宋轶民

Journal of Bionic Engineering 2023

技术优势

面接触更稳

手指与物体的面接触增大了摩擦，使夹持更灵活、更牢固。

能适应各种物体

实验表明手爪可适应不同形状、尺寸、重量和软硬度的物体并稳定夹持。

抗冲击

通过实验测试了手爪的抗冲击性能，证明其在实际应用中具有可靠性。

可3D打印

手爪通过3D打印制造，便于快速定制和迭代设计。

应用场景

• 机器人抓取：替代传统手爪，实现更稳、更柔顺的抓取。
• 软体手爪：提供刚柔耦合设计，兼具软体顺应性和刚性承载能力。
• 3D打印机器人部件：整体结构3D打印，降低制造复杂度并支持定制。
• 工业机器人末端执行器：作为末端执行器，可直接安装在工业机械臂上用于抓取。