响应快，抗扰强
采用基于非线性扰动观测器的模型预测控制，实现输出解耦和快速动态响应，同时有效抑制匹配和非匹配扰动，提升系统鲁棒性。
Li, Lingling · 胡亮 · 苏芮 · 阮晓东 · 傅新 · Zhubing, Sun · Chaoning, Zhu
Nonlinear Dynamics 2023
基于标称模型离线推导闭环MPC最优控制输入，使输出相互解耦，从而可独立控制各自由度。
通过非线性扰动观测器估计扰动，并推导扰动补偿矩阵，消除输出中的匹配和非匹配扰动，受扰恢复时间和偏差均减少超过50%。
速度阶跃调节时间缩短54.5%，位移阶跃调节时间缩短95%，且无超调。