单环6R夹持机构

包络抓取

基于运动多项式因式分解合成的单自由度机构，能实现准螺旋包络抓取，为自适应夹持器提供新单元。

Meng, Li · Kai, Liu · 刘婧芳 · 丁华锋

Journal of Mechanical Design - Transactions of the ASME 2024

参数信息

自由度

1

环路杆件数

6

环路杆件数

7

技术优势

单自由度实现包络抓取

机构只需一个驱动即可让末端走出准螺旋轨迹，避免多指协调控制。

可组网扩展

合成的6R和7R机构可作为单元按规则组网，搭出多层夹持器，适应不同尺寸物体。

运动解析已知

以新型6R机构为例给出了正向解，可预测各关节角度变化，便于集成和控制。

应用场景

• 机械夹持器：作为夹持器驱动单元，实现包络抓取。
• 机器人末端执行器：用作末端执行器，提供准螺旋抓取轨迹。
• 工业机器人：集成到工业机器人，抓取不规则物体。