双阶段自主对接
面向滚装码头成品车转运设计，无需额外基础设施即可实现高灵活度自主对接运输。
Yongkang, Xu · Lin, Zhang · Zhi, Liu · 汪首坤 · 王军政
Advanced Engineering Informatics 2025
机器人具备更高的灵活性和运行能力，不再需要场地加装额外基础设施，降低了部署门槛。
通过多阶段激光雷达融合算法结合事件触发决策，提高了成品车定位精度。
对接阶段采用增强MPC结合RBF神经网络，能够实时调整机器人对接姿态。
通过真实机器人实验验证了所提方法的有效性，证明了其实用可行性。