高连续性快百倍
用整体贝塞尔整形替代弧线拼接，生成满足无人机动力学约束的高阶连续轨迹。
Yu, Ze · 齐乃明 · Zheng, Li · Lin, Tong · Yuxuan, Yao · Wang, Jianfeng · 霍明英
Aerospace Science and Technology 2024
在贝塞尔曲线连接处保证高阶连续性，轨迹的加速度连续，满足无人机动力学约束。
与高斯伪谱法相比，计算时间平均仅为1.36%，适合机载实时重规划。
将无人机动力学优化转化为控制点寻优，目标点增多时计算负担可控。
优化过程中显式加入避障约束，生成的轨迹天然规避边界。