避障保持队形
固定时间收敛，事件触发降低通信能耗，在有干扰的动态障碍环境中维持时变编队。
王琳玲 · 朱大奇 · Pang, Wen · Luo, Chaomin
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023
无论初始状态如何，编队都能在固定时间内形成，便于任务规划。
事件触发通信机制仅在需要时传输数据，减少不必要的通信次数。
在静态和动态障碍以及外部干扰下依然保持期望队形，增强任务鲁棒性。
事件触发控制策略下系统不会在有限时间内无限次触发，保证工程可实现性。