定时资源分配算法

面向高阶MIMO非线性多智能体系统，在固定时间内收敛至全局最优解，无需直接使用其他智能体的梯度信息。

Lun, Li · 杨晖 · Yuhang, Yao · Yuan, Jiaxin · Zhang, Chen

Journal of the Franklin Institute 2025

技术优势

收敛时间有上界

无论初始条件如何，所有智能体的输出都会在一个与初始状态无关的固定时间内收敛到全局最优解的邻域。

无需他方梯度

通过构造分布式估计器估计其他智能体的梯度信息，从而避免了直接使用他方梯度的需求。

应用场景

• 多机器人协同控制：多机器人可在固定时间内协调完成资源分配，无需共享全部梯度。
• 无人机集群协同：无人机群可在固定时间内实现分布式资源最优分配。
• 分布式资源分配：提供考虑不等式约束和系统高阶动力学的固定时间算法。
• 多智能体网络控制：在固定时间内稳定多智能体网络并优化全局目标函数。
• 具身智能协同：使具身智能体在固定时间内协同完成最优资源分配。