抗外扰显著提升
利用运动冗余与驱动冗余协同优化机械臂构型与索力，在指定任务位姿下最大化末端刚度，提升抗外扰能力。
Haichen, Zhao · Haifeng, Zhang · Zihao, Wang · 汤腾飞 · Li Q.
Mechanism and Machine Theory 2025
同时利用运动冗余和驱动冗余，联合优化构型与索力，使末端在指定任务位姿下达到最佳刚度。
优化后的构型使机械臂在受到外力时保持稳定，显著提升抵抗外部扰动的能力。
刚度优化算法和刚度模型的准确性与有效性均通过仿真和实验研究得到验证。