动静联合外参标定法

解耦标定更可靠

将相机-IMU标定系统解耦为动态和静态两个子系统，以运动捕捉系统为桥梁，在充分激励IMU的同时避免图像运动模糊，实现更高精度和一致性的外参标定。

Wenlan, Ouyang · Wanbiao, Lin · 孙雷

Robotics and Autonomous Systems 2025

技术优势

精度更高

解耦后动静分开,避免了传统整体标定中图像模糊造成的精度下降。

结果更可靠

在真实SLAM应用中验证,表明标定结果足以支撑实际系统运行。

应用场景

• 机器人导航：为机器人导航提供高精度外参,提升定位与建图准确性。
• 视觉惯性里程计：标定相机与IMU外参,保证视觉惯性里程计融合精度。
• 移动机器人：解决移动平台运动导致图像模糊与外参漂移的问题。
• 无人机导航：在无人机高动态下实现稳定准确的相机-IMU标定。