非周期采样下保持车道
采用输出反馈结构，无需测量质心侧偏角，即可实现车道保持。
李文锋 · Wang, Xiaowei · Jing, Zhao · Chuanbao, Gao · 谢正超
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
采用输出反馈结构，仅利用可测输出即可设计控制器，避免了难以测量的质心侧偏角。
将非周期采样建模为时变输入时延，控制器设计显式考虑了该时延，从而保证系统稳定。
仿真和实验结果均表明，该方法在存在参数不确定性、时延和非周期采样时仍能有效改善车道保持性能。