可变形轮式两栖机器人

三模态越障机动

一种具有两个可变形轮子、可在滚动、攀爬和飞行三种模式间切换的地面-空中机器人，其轮子的半径和张角经优化以增强越障能力，并通过机体重心位置优化平衡地面抓地力与飞行响应速度。

Ke, Shi · 蒋再男 · Liyan, Ma · Qi, Le · 金明河

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

一个轮子三种用法

两个可变形的轮子既是滚动轮，又是攀爬钩爪，还是飞行旋翼，省去额外推进器。

几何优化不怕高台阶

通过优化可变形轮的半径和张角，显著提升越障能力，能够翻越高于自身轮径的障碍。

应用场景

• 搜救机器人：灾后废墟中快速到达被困者位置，结合飞行和地面移动克服复杂地形。
• 多地形巡检：在管道、楼梯、碎石等混合地形上连续巡检，无需人工搬运切换模式。
• 灾后探测：灾后环境不确定时，先用飞行模式快速侦察，再转为地面模式深入狭小空间探索。
• 移动操作平台：作为移动底盘，为机械臂提供稳定平台，在地面和空中作业间无缝切换。