AU驱动仿人表情执行器

真实自然类人表情

从动作单元驱动的表情分解合成到电机指令映射，直接在实体机器人上实现精细面部表情，无需成对训练数据。

刘小峰 · Ni, Rongrong · 杨彪 · Song, Siyang · Cangelosi, Angelo

IEEE Transactions on Robotics 2024

技术优势

弱监督免成对数据

通过弱监督学习利用AU驱动合成表情，无需源-目标成对表情图像，大幅降低数据采集成本。

身份无关表情合成

在隐层面部属性空间中解耦表情相关与无关线索，仅用表情相关部分生成表情，避免身份信息干扰。

物理约束精确映射

以物理电机位置为约束细化电机指令，使机器人面部运动准确呈现生成表情，确保真实自然。

应用场景

• 仿人机器人表情交互：把AU输入直接变为面部动作，让机器人拥有发自内心的表情回应。
• 具身智能情感计算：将情感计算从屏幕带入物理身体，用躯体化表情传递情绪。
• 社交机器人交互：用自然的表情取代僵硬面孔，让社交机器人更容易建立亲近感。
• 软体机器人表情控制：通过电机指令映射驱动软体面部机构，实现细腻的表情控制。