撞后快速回稳
一种针对四旋翼无人机的安全控制方案，通过优先纠正水平姿态，使其在碰撞后能像飞虫一样迅速恢复稳定飞行。
Fan, Dadong · 郭克信 · Lyu, S. · 余翔 · Xie, Lihua · 郭雷
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2023
通过倾斜-扭转分解将姿态误差分离为滚转-俯仰部分和偏航部分，为滚转-俯仰通道分配更高增益，从而优先纠正水平姿态，使四旋翼能迅速从碰撞中恢复。
碰撞外力由非线性扰动观测器基于现有传感器在线估计，无需增加力/力矩传感器，便于在现有四旋翼平台上实现。
基于扰动观测器的碰撞检测能有效区分碰撞与正常飞行扰动，确保在复杂环境中及时触发恢复控制。