LPV最优一致性协议

抗扰动一致控

将依赖Lipschitz非线性的性能指标转化为线性变参数形式，降低保守性并扩大Lipschitz常数可行域，同时消除参数不确定与扰动影响。

Rehman, Ateeq Ur · Huang, Tingwen · Rehan, Muhammad · Wu, Xiaotai · 张文兵

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

可行域更大

通过LPV方法提取非线性项的更精确信息，降低Lipschitz非线性处理的保守性，从而扩大Lipschitz常数的可行域。

抗扰动

设计的鲁棒协作最优协议确保非线性智能体实现最优一致性，并消除参数不确定性和扰动的负面影响。

应用场景

• 多机器人协同：用最优协议实现多机器人协同，优化性能指标并抑制扰动。
• 非线性多智能体控制：放宽Lipschitz条件保守性，扩大非线性多智能体系统设计适用范围。
• 机器人操纵控制：用于多机械臂最优一致性控制，已在仿真中验证。