混合踝康复机器人

实时人机关节对齐

该混合机器人通过并联与线性Delta机构的组合，解决康复过程中人机旋转中心实时错位问题，提升踝关节康复的有效性与舒适度。

曾达幸 · Liu, Ya · 邓云蛟 · Shuai, Wang · 卢文娟

Lecture Notes in Mechanical Engineering 2025

技术优势

旋转中心实时对齐

通过混合构型实现人机旋转中心实时重合，避免因错位导致的关节应力，提升康复过程有效性和舒适性。

工作空间匹配脚踝

机器人位置工作空间经过边界搜索法评估，与人体踝关节自然活动范围相符，满足机械设计原则。

应用场景

• 踝关节康复训练：直接用于踝关节康复训练，替代传统机器避免旋转中心错位，提升训练安全性与效果。
• 人机交互机器人：作为人机交互机器人，通过实时对齐人机关节中心，减少交互力，提高人机协作的舒适度。
• 康复外骨骼：作为康复外骨骼，关节旋转中心与人体一致，避免佩戴者关节受额外扭矩，适合长期训练。
• 医疗康复设备：作为医疗康复设备，其设计符合人机兼容原则，可提升治疗过程的有效性和患者舒适度。