四足机器人

主动抗扰

通过足力优化与扰动补偿，实现对外界干扰的主动恢复和对复杂环境的主动适应。

Gu, Sai · 孟飞 · Liu, Botao · 张指浩

Biomimetics 2023

技术优势

能主动恢复扰动

通过基于动力学分析的扰动补偿方法与控制器结合，机器人能根据自身状态检测主动抵消外界干扰，保持运动稳定。

能主动适应环境

根据生物运动规律，机器人针对不同运动环境主动调整运动过程，从而适应各种复杂环境。

应用场景

• 四足机器人：提升四足机器人在复杂地形中的抗扰与自适应能力
• 人形机器人：为双足机器人提供抗扰与平衡控制方法参考
• 软体机器人：借鉴主动状态调整思想，提升软体机器人环境适应性
• 工业机器人：用于移动工业机器人在动态环境中的稳定作业