可拉伸变刚度，不干扰抓取
一种具有拉伸性能的可变刚度机构，可集成在软手指上表面，避免传统结构对接触面的刚性干扰。
Gai, Lingjie · 黄杰 · 张园园 · 宗小峰 · 丁华锋
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
交叉滑动卡住机构集成在软执行器上表面，可随执行器弯曲被动拉伸，从而可安装在传统结构无法放置的位置。
通过改变装配位置，解决了传统可变刚度手指与物体的刚性接触缺陷，并消除了卡住过程中对接触面的扰动。
基于该可变刚度软手指组装的多指抓取器通过弯曲、刚度、振动等实验展示了有效的抓取能力和稳定性。