闭环反馈非线性策略
基于Stackelberg博弈与多项式近似Lyapunov函数，为障碍环境中的追逃问题提供解析非线性控制策略，并通过轮式机器人实验验证。
Li, Wenyuan · 袁源 · 袁欢欢
2023
通过线性非二次微分博弈定理给出统一框架，得到解析非线性反馈控制策略，无需在线求解复杂优化。
在障碍环境中采用Stackelberg博弈建模追逃问题，控制律能在避障的同时保证稳定性，避免碰撞。
通过多项式近似方法构造的非二次李雅普诺夫函数满足HJI方程，设计的闭环反馈控制律保证Stackelberg均衡和稳定性。
在两台轮式机器人上进行实验验证，结果表明所提策略在实际硬件中可行，而不仅仅是仿真。