纵向加速度降幅超一成
通过增殖补偿域预测车辆横跨不同粗糙度路面时的速度事件，确保智能车辆速度平滑过渡，同时兼顾执行器特性，实现车辆综合性能的整体提升。
赵健 · Wenbo, Zhou · 朱冰 · Chen, Zhicheng · Han, Jiayi · Zhang, Peixing · Song, Dongjian
Advanced Engineering Informatics 2026
增殖补偿域能有效预测速度事件的发生与离开，确保车辆在粗糙度变化路段实现平滑的速度过渡。
速度相关模型预测控制策略结合速度相关高程采样机制，能够适应不同车速下对道路预览信息的差异化需求。
采用拉盖尔函数降低在线优化的计算负担，使预测控制策略更适合实时实现。