定位精度达克拉美罗界
利用位置未知的中继节点作为伪接收机，在不需传感器间同步的条件下实现三维刚体定位，并通过两步估计达到理论最优精度。
78156202 · 王刚 · Ho K.C. · 黄磊
IEEE Internet of Things Journal 2025
通过将传感器和锚点间的时间偏移作为未知量联合估计，系统不再依赖设备间同步，简化部署。
两步估计法在小高斯噪声条件下均方误差可达克拉美罗下界，逼近理论最优定位精度。
中继节点位置未知，算法一并估计其坐标，省去了预先标定中继位置的步骤。
基于克拉美罗下界的理论分析量化了中继带来的性能增益，为系统设计提供指导。