带宽与精度兼优
该模型通过分层通信图与图混合专家动态路由，仅传输语义显著关键点，在保持高精度协同感知的同时大幅降低通信开销。
Xingpeng, Li · 胡恩文 · Siyuan, Jin · 周宝定 · Liu, Jingrong
Knowledge-Based Systems 2026
只传输语义显著的关键点集合，过滤掉大量冗余信息，在保持重要信息的同时显著降低通信开销。
构建分层通信图，在不同车辆对应位置区域之间建立直接对齐链接，与用于上下文推理的内部链接明确分离。
图混合专家架构通过多轮专家审议，为每种链接类型动态分配专家，迭代特征细化带来更强的鲁棒性。