减排30%通信负担
针对MIMO多智能体系统，在信道衰落和随机延迟下，通过事件触发与预测补偿直接利用数据实现编队，无需依赖系统动力学模型。
Zhao, Huarong · Shan, Jinjun · 彭力 · Hongnian, Yu
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
事件触发机制仅在必要时传输数据，避免持续占用信道，从而降低通信负担。
通过虚拟线性数据模型和时变伪雅可比矩阵，控制器设计完全基于输入输出数据，无需知道系统动力学模型。
提出的两种编队方案考虑了信道衰落和随机延迟，能在这些非理想通信条件下完成编队控制任务。