碰撞规避率100%
将视觉伺服的装配路径解耦为调平与对接两阶段，在调平阶段预先完成姿态校正，从根源上消除了对接碰撞。
Zhiyuan, Chen · 李铁民 · 姜峣
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
通过两阶段装配路径将姿态校正提前到调平阶段完成，从根源上消除了对接阶段的碰撞风险，仿真与实验均达到100%碰撞规避。
平移对接路径由相机实时位置确定，可根据相机调整轨迹、提前预测，适应不同初始位姿和相机视角。
推导深度无关的图像雅克比矩阵，使控制律不依赖于目标深度，消除了深度估计误差在对接路径上的干扰。
李雅普诺夫方法严格证明了闭环系统动态稳定性，保证了视觉伺服控制的收敛性。