GelStereo 2.0触觉传感器

深度误差<0.15的毫米级3D感知

通过多媒体折射立体标定消除折射误差，结构更稳定紧凑，可直接装于夹爪完成精细操作。

Zhang, Chaofan · Cui, Shaowei · Wang, Shuo · Hu, Jingyi · 蔡莹皓 · 王睿 · 王宇

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

参数信息

接触面深度测量误差

<0.15 mm

技术优势

消除折射误差

通过折射立体光线追踪建模，精确补偿多介质光折射，从而实现高精度的三维重建。

标定简单快速

新标定方法只需用标定板按压几次即可获得折射参数，降低了部署难度。

结构更稳定紧凑

传感器结构改进后更加稳定且紧凑，便于集成到机器人夹爪上。

应用场景

• 机器人触觉感知：为机器人提供高分辨率接触形状感知，用于物体定位和操作。
• 精细操控：精确的三维几何感知使机器人能执行螺栓拧紧等精细装配任务。
• 灵巧手触觉反馈：紧凑设计可集成到灵巧手，为手指提供触觉深度信息。
• 电子皮肤触觉：可作为电子皮肤触觉单元，实现高精度形状感知。