点云焊缝自动打磨系统

提取误差0.2 mm

替代人工与轨迹示教，基于点云特征提取实现焊缝的均匀、低成本自动打磨。

Ge, Jimin · 邓朝晖 · Shuixian, Wang · Zhuo, Rongjin · 刘伟 · Chen, Xi

Zhongguo Jixie Gongcheng/China Mechanical Engineering 2024

参数信息

焊缝高度提取误差

0.09 mm

焊缝宽度提取误差

0.2 mm

打磨后最小残余高度

0.17 mm

表面粗糙度 Ra

0.498 μm

技术优势

不用人工示教

系统从点云自动提取焊缝中心线生成打磨轨迹，替代了逐个工件的示教过程，降低了人力成本。

宽度提取误差 0.2 mm

基于采样点与邻域重心距离的特征提取方法使焊缝宽度测量误差仅为 0.2 mm，为打磨路径规划提供了可靠依据。

粗糙度 Ra 0.498 μm

打磨后的表面粗糙度 Ra 达到 0.498 μm，满足高质量表面一致性要求。

应用场景

• 机器人焊接后处理：用点云扫描代替人工示教，打磨轨迹自动生成，适合批量焊缝后处理。
• 自动化打磨：从焊缝特征提取到打磨路径规划全流程自动化，提升一致性和效率。
• 工业机器人集成：可作为视觉测量与路径生成模块，直接集成到现有机器人打磨工作站。
• 三维视觉测量：通过点云二次精简和特征提取，快速获得焊缝全局几何信息。