人机协作运动控制器

锯木任务省力

该控制器通过多步行为推断和双层模型预测控制，在人与机器人协同锯木时显著降低人类负荷并消除人机冲突。

Yilin, Lang · Zihao, Li · Li, Zhaoyang · Li, Yanan · 任沁源

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

人机冲突降低率

100 %

技术优势

冲突更少

通过实时推断人的意图并调整机械臂轨迹，避免与人的动作产生干涉，从而消除人机冲突。

干活更省力

轨迹以降低人的工作负荷为目标进行优化，让人在协作任务中消耗更少体力。

能预测你的下一步

采用带 LSTM 机制的多步行为模型，基于机器人和环境状态连续预测人类意图。

应用场景

• 工业协作机器人：让协作机器人主动适应人的动作，减少冲突，提升工业场景下的协作效率。
• 人机协作控制：基于人的意图推断来优化机械臂轨迹，降低人的工作负荷。
• 机器人操作行为推理：用 LSTM 连续预测人的下一步动作，为机器人提供辅助决策依据。