自重减四成，负载近翻倍
四杆机构取代传统串联腿，在颗粒地形上保持高通过性的同时显著减重并提升负载能力。
Jiahao, Ma · Zhu, Mingzhu · 张腾 · Capello, Elisa · 岳晓奎
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
四杆机构设计使腿部重量至少降低 40.9%，减少驱动负担。
负载能力接近机器人自重，可携带更多设备或物资。
三种步态在沙坡上运动和牵引均经实验验证，适应颗粒地形。