跟踪误差降20%
与两阶段师生方法不同，教师与学生策略并行训练，直接利用两者与环境交互的数据，避免知识迁移损失。
Hongxi, Wang · Haoxiang, Luo · 张伟 · 陈华
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
教师与学生策略并行训练，避免了两阶段流程的时间开销和迁移损失。
定量仿真显示平均速度跟踪误差比两阶段师生法最多降低20%。
在四足和点足双足机器人平台上进行了室内外实验，验证了稳健敏捷的运动能力。