气动柔性爬树机器人

适应变径，负载2 kg

通过气压控制腰部变形与腿部环抱的交替协调，可在不同倾角下负载完成上爬、下爬与越障，适配不同树木的变径抓持。

刘红波

PLoS ONE 2025

参数信息

适应树径范围

146.4-292.8 mm

最大负载

2.0 kg

水平爬行最大速度（空载）

43.8 mm/min

垂直上爬最大速度

27 mm/min

垂直下爬最大速度

63 mm/min

技术优势

树径自适应

腿部气动关节可收缩，配合刺针锚固，能稳定抓持直径相差一倍的树干。

负载可达2 kg

通过气动系统提供的夹持力，机器人能够携带有效载荷完成攀爬任务。

三向攀爬与越障

根据步态规划和控制序列，机器人可在不同倾角下完成上爬、下爬和越障。

应用场景

• 林业机器人：用于执行树木修剪、果实采摘等任务，替代人工爬树作业。
• 软体机器人：作为柔性机器人平台，验证气动关节和变径抓持技术。
• 工业检测机器人：可搭载传感器对树干或杆塔等竖直构件进行检测。