受限水域灵巧抓取
面向受限水域的双手协调操作，通过分层规划与控制实现随机水流环境下的稳定抓取。
沈轶 · Tai, Ruochen · Jinghao, Zhang · Deng, Linan · Yuan, Ye · 72102599 · Fumin, Zhang · 丁汉
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过分层协调框架集成感知、物体状态和任务状态，并采用在线学习逆运动学控制器适应水下环境的随机性。
采用软体机械手实现友好的水下操作，减少对生物和环境的扰动。
在线学习逆运动学控制器使机械手能够处理水下环境的随机性。