变形放大连续蠕动
利用折纸结构的几何设计同时实现机器人皮肤的柔性与周期性，并通过泊松效应将局部折叠转化为大幅轴向变形，实现连续蠕动推进。
Liu, Zuolin · Hu, Xiao · 葛锜 · 徐鉴 · 方虹斌 · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2024
利用折纸结构的负泊松比效应，将局部折叠运动转化为大幅轴向延伸，单节段变形量数倍于驱动位移。
通过局部折叠运动驱动轴向波动，实现像蚯蚓一样的连续蠕动，避免了传统分段机器人因间隙造成的运动间断。
折纸技术使得具有周期性和柔性的分段皮肤以及带锚定效果的刚毛都可通过平面材料切割折叠实现，工艺简单。
与具有非连续变形的传统蠕虫机器人相比，本设计凭借变形放大和连续蠕动，在管道中获得了更高的移动速度。