高载重比高速
利用张拉整体结构的高刚度质量比与顺应性，在紧凑机身中实现高适应性，且能在不牺牲承载能力的前提下提升运动速度。
Xue-Ying, Chang · Kang-Kang, An · Li, Ao · Yang, Jinbo · 徐光魁 · 张立元
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
通过内部构件收缩实现驱动，结合前后摩擦差异设计，可在承载自身质量4.1倍的负载下以30.0 BL/min速度移动。
在斜坡上移动时能保持安装平台水平，并能主动调节高度穿过狭窄通道。
在不同摩擦特性的表面上均表现出稳定高效的推进。