FROMFusion框架

一种基于多传感器融合的快速鲁棒流形上密集重建框架，通过纯几何方法和异构计算，使低成本轮式机器人能够在动态环境中实时重建大规模场景。

Bao, Minjie · Junguo, Fan · Fan, Zhendong · Runze, Xu · Ke, Wang · Chaonan, Mu · 李瑞峰 · Zhou, Hewen · 康鹏

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

参数信息

帧率

47.21 Hz

技术优势

鲁棒性显著提高

纯几何方法不受图像运动模糊和光照条件差的影响，实验表明在相机感知退化情况下明显优于现有方法。

运行速度更快

在线嵌入式实现的帧率最高可达47.21 Hz，满足实时性要求。

内存开销更低

提出基于球坐标的HTV分割算法来减少内存占用。

计算负载均衡

将繁重的计算任务均匀分配到异构计算系统，充分利用不同处理器资源。

应用场景

• 移动机器人3D感知：在低成本平台上实时构建稠密地图，提升动态场景感知能力。
• 清洁机器人导航：利用连续表面模型辅助清洁机器人进行路径规划和避障。
• 嵌入式实时建图：通过异构计算和高效匹配算法实现嵌入式平台上的实时重建。
• 多传感器融合定位：融合激光雷达-轮式-惯性里程计为相机位姿优化提供可靠初值。